看板 car作者 chandler0227 (錢德勒)標題 Re: [新聞] Honda自駕技術取得核准為Level 3時間 Thu Nov 19 08:55:37 2020
Mobileye的介紹
https://www.mobileye.com/our-technology/history-autonomous-driving/
Level 1 and Level 2: Advanced Driver Assistance Systems
Level 3 – Autonomous Under Certain Circumstances
擷取Level 3的內容
https://i.imgur.com/VOQBZPM.jpg
簡言之，Level 3的兩大重點
1. 功能安全
2. 系統冗餘
以上兩點都是為了確保當遇到自駕無法應付的情況，直到駕駛重新取回車輛掌控權
這段期間仍然"安全"
Tesla的FSD是很強大，但沒有以上兩點
駕駛必須監控車輛狀態，責任歸屬在駕駛身上
它就注定只能是ADAS (Advanced Driver
Assistance Systems)
推 kirax20a: 記得以前看過討論 說LV3的定義要滿足法規跟實際應用好像很難搞 所以很多車廠反而跳過直攻LV4？11/18 20:42
https://reurl.cc/0zYz76
Skipping Level 3 would make it easier to determine if the driver is
controlling the vehicle or if the vehicle is self-driving
跳過Lv3是為了更好界定是車或是人駕駛，說是責任歸屬(法律層面)也沒錯
→ hanchueh: 特斯拉沒有要出半成品 會直接從 L2 挑戰 L5
L5之前都是 beta test 測試版11/18 18:23
推 hanchueh: 特斯拉是直攻Lv5 有Lv5的能力但是在完全成功之前
不會拿掉要人全程監控的條件 那定義上就還是Lv211/18 22:25
不要空吹啦.....談談現實面好嗎
就問你Tesla車上搭載的硬體如何滿足Lv5自駕需求?
1. 影像
深度學習無法辨識出非數據庫內的極少數例子(例如橫倒的貨車)
2. 採用的車用雷達：
可偵測目標距離、角度與相對徑向速度，但沒有目標物的高度資訊
車用雷達絕對可以偵測靜止物體
但缺乏目標物的高度資訊，沒法分辨是車子還是人孔蓋或號誌
因此才只輸出會動的量測目標，避免誤作動(例如三菱的FCM)
不論從硬體，還是從失效安全來看
目前Tesla都離真正的全自駕非常的遠
附帶一提，業界普遍認為2025年前乘用車全自駕並沒有市場(自駕成本)
大型商用車的可能性還高一點
※ 引述《facebookig (魯蛇臉書)》之銘言：
: Honda自駕技術取得日政府核准為Level 3
: https://iknow.stpi.narl.org.tw/Post/Read.aspx?PostID=17231
: 據路透社報導，2020年11月11日，日本本田汽車公司（Honda Motor）宣布，將成為
: 第一家量產感測器封裝L3自駕車的汽車製造商，該技術能在高速公路塞車時進行自
: 動駕駛。預計Honda Legend這款車型將搭載L3自動駕駛感測晶片，於2021年3月底之
: 前上市銷售。
: 自動駕駛共有6個級別，從0到5，從手排車以及具簡單功能（例如：巡航控制）的汽
: 車，再到不需要方向盤、剎車和油門的全自駕汽車。 但目前公共道路上的L2汽車能
: 控制自己的速度和轉彎，但必須有一位駕駛員待命以便處理突發狀況。 美國電動車
: 製造商Tesla曾於今年（2020）7月宣稱，它們的技術已經十分接近L5等級自動駕駛
: 能力。
: Honda此次取得日本國土交通省（MLIT）認定為L3自動駕駛，批准使自駕系統能夠在
: 部分條件下（例如：當高速公路上的車輛擁擠時）代替駕駛車輛。 為了促進L3自駕
: 車的商業化，MLIT修訂了部分《道路車輛法》（Road Vehicle Act），修訂版的
: 2019年第14號法案於2020年4月1日生效。通過此修訂，新增加了L3自駕設備。 符合
: 安全標準（在1951年交通部條例第67號中定義）的汽車設備清單中，自動駕駛設備
: 的關鍵安全標準，如下：
: 1. 性能
: 在可操作駕駛環境條件下，自駕設備絕不可引起任何危害乘客或其他道路使用者安
: 全的問題。
: 必須滿足所有必要的可操作駕駛環境條件，設備才能運作。
: 在可操作駕駛環境條件出現問題前，設備必須先警告駕駛，並將控制權移交給駕駛
: ，設備必須繼續安全駕駛直至與駕駛的交接完成。當無法進行移交駕駛權時，自駕
: 設備必須安全停止車輛。
: 設備必須具有監控功能以監視駕駛員的狀況。
: 設備必須採用網路安全措施以防止諸如未授權存取（unauthorized access）的安全
: 性威脅。
: 2. 可操作條件記錄裝置：
: 該記錄裝置必須記錄數據，確認自駕設備在6個月（或2500次）內的運作狀況，
: 包括以下內容：
: 設備打開／關閉的時間
: 設備發出移交駕駛權警告的時間
: 駕駛員陷入無法交接的時間
: 3. 外部顯示
: 車身背後應貼有自駕車的標籤。（此條是針對汽車製造商）
: 日本政府定義的各級自動駕駛是基於SAE。L3自動駕駛：該系統監視車輛周圍的駕駛
: 環境，並在特定條件下接管操作。當任何可操作的駕駛環境條件出現問題時，系統
: 會發出警告，駕駛必須立即接管控制權。
: MLIT於2020年3月31日所發布的新聞摘錄，內容涉及自動駕駛汽車安全標準的制訂以
: 及自駕車的標籤設計。
: 自動駕駛設備的可操作條件是根據不同因素而訂，例如：位置（如高速公路）、天
: 氣（如：晴天）和車速等。條件會根據系統的性能而變化。(780字；圖1)
: 心得：
: 日本第一家取得Level 3的汽車製造商，看起來要標配普及到各車款可以說指日可待了，
: 希望豐田也可以盡快推出TSS 3.0版本迎戰，馬自達加油好嗎！
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※ 同主題文章:
Re: [新聞] Honda自駕技術取得核准為Level 3
11-19 08:55 chandler0227.
→ neverfly: 因為LV2以前出事算駕駛的，LV3開始出事會被歸咎在車廠，對車廠來說當然在系統極高度穩定前，不肯承認系統是LV3以上，所以一直宣稱LV2
像特那種說法就只是不想負責的話術而已，騙信徒用不然以現在影像辨識的成熟度要做到自駕很多車廠都行，但是做到LV2能免責又能賣車幹嘛自己扛責任1F 11/19 09:02
推 coolscott: 還在說橫倒的車，去看看FSD beta怎麼運作的，網路上一堆影片7F 11/19 09:13
FSD影像辨識已經能做到100%正確? 都不會遇到數據庫外的情況?
Tesla都要求駕駛人隨時注意路況了
自駕成本那麼高.....
推 l79cm: 現在開車全靠人眼影像來判斷，所以純靠影像來辨識是可行的只是計算速度要跟上與模型要夠豐富，所以現在FSD Beta開放路測收集大數據的進步速度真的很難想像，原本判斷不準的路經過更新就修復真的神10F 11/19 09:19
影像辨識前提，目標物要符合數據庫
假如跟人類一樣厲害，那就不會出現從人類角度來看很明顯很荒謬的錯誤了
→ m996360: 我笑了...人眼可以不等於電眼可以...14F 11/19 09:21
→ segio: 滿街TESLA都是FSD的tester呀.還付費買Beta哩...15F 11/19 09:22
→ m996360: 你講的"豐富"兩個字本身就是個模糊 美好世界逆16F 11/19 09:24
→ l79cm: 就是現在還沒達到滿足才有進步空間阿，但若要說這不可能做到那連試都不用了何來進步17F 11/19 09:27
→ asdhse: 電動車幹嘛一定要跟自動駕駛扯在一起，因為特斯拉沒有自動駕駛根本沒贏油車多少，電動汽車只是浪費時間的假議題19F 11/19 09:29
→ l79cm: 假如有一個山洞人沒在都市生活過放到馬路上他能知道什麼是紅綠燈，要綠燈才能通行嗎？現在覺得荒謬那是人經過幾年的學習而來不是一生出來就知道這些，所以人的資料庫可以一直增加為何機器不行？22F 11/19 09:54
→ matyih: 不在訓練集又如何 基本的模型都有unclassified class，sensor fusion會重要就是應付單一感測器的缺陷雖說Tesla主要靠視覺26F 11/19 09:58
Tesla就是靠視覺+雷達方案，視覺不足部分靠雷達
前面講過，車用雷達因為沒有偵測到的高度資訊，避免誤作動下只輸出移動目標
看看發展中的4D雷達吧
推 sean87028: level3就不會撞橫躺的貨車了嗎？沒撞過怎知29F 11/19 09:58
→ matyih: Tesla雖喜歡吹 但工程師還不至於弱到你提這幾點都解決不了30F 11/19 09:59
→ young000: 不知道每天幾百萬的大數據分析有多恐怖...
每出一個狀況,AI又更進步一些...
Volvo 為什麼會成為安全上的王者?就因為隨時測撞
Tesla 的數據獲得方式用無法想像的成長速度上升中Tesla 的非人為駕駛出事比例就是越來越低呀...32F 11/19 10:09
推 gostt: honda有什麼 但台灣肯定沒有37F 11/19 10:31
推 wisdom: 對影像辨識有錯誤認知才會有這種沒辦法辨識橫倒貨車這種問題。辨識結果不必包含所有可能存在的物件，你開車在路上看到一個大型不明物體橫在路上難道要先辨識出那是什麼東西才決定要不要煞車或閃避嗎？ 不是吧，那自動駕駛的判斷也是一樣，它不必要能真正完全辨識出每一個出現在前面的東西。它只要判斷碰撞風險就好，只要判斷物體體積的碰撞風險後就可以進到緊急處理程序了。38F 11/19 10:37
問題就在這啊.....
極少數的例子，影像辨識判斷沒有風險
雷達又為了避免誤作動，選擇不輸出量測靜止物體
這兩個同時成立的正好就是之前撞上橫倒貨車的例子
→ wisdom: 就好像現在的AEB,你開著車直直往牆上撞，AEB難道有辨識出那時一面牆嗎？並沒有，AEB只是判斷出碰撞風險然後就作動了46F 11/19 10:38
推 l79cm: 如果之前撞車的場景用現在FSD beta測試如果能分辨障礙那是不是代表影像可行？舊版有瑕疵所以才全部改寫，拿舊版不行強打影像辨識不可行太過武斷因為辨識技術是會進化的除非有一種可能不管怎麼改寫都無法辨識那才是這系統瓶頸，但目前硬體我覺得還有進步需求這些運算量很大，五年十年發展可期49F 11/19 11:00
前面推文有講到sensor fusion，純靠視覺做到100%可靠.....
但是目前車用雷達應用有侷限啊
推 hanchueh: 特斯拉真正的技術你還沒看過吧 只開放少數人測試的FSD Beta 已經能自動繞過違停車 還可以狹窄會車
自動收後照鏡56F 11/19 11:36
所以呢，已經允許駕駛人不用注意路況了?
這可是從Advanced Driver Assistance Systems->Autonomous很重要的一步喔
出事時責任歸屬在哪方?
不要只會講Honda的Lv3應用限制多，特斯拉開放功能很多
卻忽略前者有措施讓駕駛有反應時間接管車子，後者卻要駕駛隨時注意接管車子
→ hanchueh: 你認知的只是開放給大眾的普通版本
光達派的做法就是柿子挑軟的吃
現在小區域或是很難出錯的地方做到完全安全
然後限制只能在那邊用59F 11/19 11:37
責任歸屬都還是在駕駛的車廠，有資格說別間車廠柿子挑軟的吃?
→ hanchueh: 特斯拉的做法是直接挑戰全時全區
在絕對安全之前都先讓車主負責63F 11/19 11:46
所以你不懂functional safety嘛
為啥要去期待一套系統要100%可靠安全
而不是考慮當系統不足or失效時能有其他措施保持安全?
推 hanchueh: 這也沒有誰對誰錯 就是開發的方式不同
特斯拉這種方式就是能處理其他家處理不了的結果
但同時變成完成版之前都還是有風險65F 11/19 11:49
→ l79cm: 讓駕駛有時間接管車輛的前提是否提前預知前方狀況不可控或無法辨識，那如果遇上判定無狀況卻是有狀況的條件怎麼辦？68F 11/19 11:53
所以Honda的Level 3限制是在低速(塞車)又單純的道路條件下啊
→ m996360: 我用這張圖回應各種TESLA AP潮吹，謝謝指教72F 11/19 12:24
推 XXXXBANG: 看教徒被洗腦成這樣 難怪一堆人覺得特斯拉有自動駕駛 根本是誤導式行銷73F 11/19 12:41
推 hanchueh: 其他家的做法就是為了法規跟符合SAE定義做半成品77F 11/19 13:10
車子在路上跑不用理法規?????
要求駕駛隨時注意的車廠，說別廠開發的是半成品?
推 hanchueh: 有一堆條件 只有很狹小的地方能用 還要想怎麼接手特斯拉就是直接跳過接手難題 還沒完成之前都不接手78F 11/19 13:12
你要說的是相信系統不會失效，所以完全不用考慮失效安全嗎.....
推 hasebe: 這篇很明顯就說，負責input 的硬體成本太高，不能商用化80F 11/19 13:27
→ neverfly: 簡單來說在安全性100%前特斯拉都不肯幫自己的軟體背書超過LV2，有問題都是車主的錯
至於什麼時候會達到安全性100%，你先告訴我什麼軟82F 11/19 13:27
→ hasebe: 實驗室和商品化是兩回事85F 11/19 13:27
→ hasebe: 其實塞車能用l3 就很棒了，自駕目前最大價值87F 11/19 13:29
推 hasebe: 能放心給電腦還是有差，目前煞停前依然得盯一下89F 11/19 14:11
※ 編輯: chandler0227 (42.73.158.26 臺灣), 11/19/2020 14:19:35
推 hanchueh: 總之邏輯不一樣 一個是要賣少數時候可用的商品
一個是讓大家一起參與全時都能用的實驗品開發過程91F 11/19 14:26
→ paulku: 阿不就一起當白老鼠....94F 11/19 16:31
推 hasebe: 真的整個不懂系統安全機制要怎麼玩XD
錢大言論看得出來碰過相關產業，另一位就是傳教士可以把科學產品說得像神話一樣95F 11/19 17:03
推 hanchueh: 錢大也吹過啊 把光達捧上天 好像加州全州都能自駕但事實上Waymo開了兩年 能全自駕的部分依然只有
Google總部附近社區跟AZ鳳凰城市區而已98F 11/19 17:18
1. 我是說獲得允許在加州幾乎所有開放道路測試喔
2. Waymo測試車跑的區域230平方公里，大概0.9個台北市面積，這樣面積小????
到現在還要求駕駛人注意路況隨時接管的ADAS
好意思一直講別家廠商技術只能小區域限定範圍內自駕
※ 編輯: chandler0227 (42.73.158.26 臺灣), 11/19/2020 17:54:48
推 l79cm: Waymo也很好重點要民用普及價格是關鍵最好兩系統搭101F 11/19 18:27
推 CMLeeptt: 副教應該是來反宣傳的吧…？103F 11/19 20:27
推 hanchueh: 美國面積984.3萬平方公里
允許測試又不代表已經掌握到能全自駕
特斯拉984.3萬km^2 甚至能開過境的加拿大跟墨西哥都能測試 Waymo只是0.0002倍
如果整個加州都能去全自駕 為什麼開了兩年還是
開不出那兩個城市？
還在測試就是還沒熟到能全自駕啊104F 11/20 01:46
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