看板 car作者 chandler0227 (錢德勒)標題 Re: [討論]中國深圳有位特斯拉車主上網討拍時間 Tue Jul 7 10:23:33 2020
※ 引述《DYE (跟腦殘爭最後都會變腦殘.)》之銘言：
: 先上行車記錄器圖
: https://tinyurl.com/y8udsb8u
: 這是台美製Model3 並且加購FSD
: 車主稱 當時開著AP 遇砂石車硬插
: 車子卻加速撞上去造成損傷
: 事後 車主要求特斯拉解釋
: 為何沒識別砂石車並加速撞上去
: 特斯拉表示該車FSD硬體並無故障
: 數據也無異常
: 交涉無果 上網討拍
: 我猜
: 大概是特斯拉看比亞迪電動砂石車不爽
: 敢插線，才撞上去
: 不過要撞贏很難
: https://i.imgur.com/rhAcHDM.jpg
這類無法有效辨識撞上貨車的案例發生過不少起
例如上個月在台灣，國道上特斯拉直接撞上橫躺的小貨車
看一下2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車的案例
NTSB調查結果
https://dms.ntsb.gov/pubdms/search/hitlist.cfm?docketID=62683&CFID
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg
https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg
事故原因為駕駛疏忽，Tesla在最後的3分多鐘並沒有偵測/提醒駕駛握方向盤
而在碰撞前3~4秒前方車輛換道後
Tesla並未感測到前方靜止的消防車，反倒加速
直到碰撞前0.49秒Tesla才開始警示，此外AEB系統也沒有作動
https://i.imgur.com/7952UcL.jpg
AEB需要radar和camera同時觸發
另外在NTSB調查報告出來後，Brad Templeton撰寫的一篇文章
NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb
https://i.imgur.com/IdokNlr.jpg
硬體(感測器)的應用與限制
Radar：
1. 道路環境有柵欄、標示牌等靜止物，雷達不能因為辨識到這些靜止物就選擇煞車
2. 因反射面角度問題，反射的訊號會變弱
(另外像遇到大型貨車側面的case，雷達打的角度沒那麼高可能也偵測不到)
Camera:
1. 當目標傾斜一個角度時，可能辨識不出來
2. 立體攝影機可以解決辨識問題，但Tesla未採用
總之，類似事故是駕駛人疏忽，車輛也未即時發出警訊要駕駛人專注
加上車上現有硬體(感測器)的感測能力限制導致的情況
但對比Tesla官網或Musk說法.....不覺得哪邊怪怪的嗎?
Tesla官網提到"目前車上現有的硬體配備可滿足未來全自駕"
https://i.imgur.com/7Ci6wSb.jpg
Musk的推特內容
https://i.imgur.com/7c6b2hj.jpg
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.72.70.158 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1V0zoeiy (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1594088616.A.B3C.html
推 G773: Camera那邊筆誤了喔1F 07/07 10:28
→ jacvky: 狀況完全不一樣吧? 靜止的車和插隊的車差很多好嗎2F 07/07 10:32
目標物靜止非靜止狀態當然不一樣
但在有效識別貨車等重型車輛上確實是一大議題
Neither driver nor autopilot saw the truck
https://www.theregister.com/2017/06/20/tesla_death_crash_accident_report_ntsb/
https://i.imgur.com/miczMnd.jpg
2017發生的死亡車禍，貨車底盤高，感測器沒偵測到
AP無法辨識貨車等大車發生車禍的案例以比例來說不少
→ axzs1111 …
推 axzs1111: 你要達成『完全』自動駕駛 靜止的車也要會分辨啊3F 07/07 10:39
推 e04bank: 不知道有哪家可以解決這個問題5F 07/07 10:41
推 m996360: 簡單來說就是硬體無法滿足 可是暗(ㄨ)示(ㄉㄠ)一直說滿足等等會出現紅色小褲褲的 [分享]文6F 07/07 10:42
推 bluemkevin: 但卡的標準太敏感，fail-safe 跳出來的機率增加，消費者會靠北8F 07/07 10:50
→ sammy98: 嘻嘻 車尾噴塗密蹤塗覆 + 雷達特殊雷達反射 特斯拉要賠死了10F 07/07 10:55
推 d8613518: 結論就是，目前各車廠市售車都很難達到，但只有某家一直吹自己比別人厲害12F 07/07 10:58
→ DYE: 沒辦法保證的路段或是路況 應該強制駕駛接手
而不是說 本來你駕駛就應該接手或是準備好隨時接手14F 07/07 11:00
推 d8613518: 特斯拉以外車廠，消費者因使用自駕出車禍會麻煩，寧可16F 07/07 11:04
但在有效識別貨車等重型車輛上確實是一大議題
Neither driver nor autopilot saw the truck
https://www.theregister.com/2017/06/20/tesla_death_crash_accident_report_ntsb/
https://i.imgur.com/miczMnd.jpg
2017發生的死亡車禍，貨車底盤高，感測器沒偵測到
AP無法辨識貨車等大車發生車禍的案例以比例來說不少
→ axzs1111 …
推 axzs1111: 你要達成『完全』自動駕駛 靜止的車也要會分辨啊17F 07/07 10:39
推 e04bank: 不知道有哪家可以解決這個問題19F 07/07 10:41
推 m996360: 簡單來說就是硬體無法滿足 可是暗(ㄨ)示(ㄉㄠ)一直說滿足等等會出現紅色小褲褲的 [分享]文20F 07/07 10:42
推 bluemkevin: 但卡的標準太敏感，fail-safe 跳出來的機率增加，消費者會靠北22F 07/07 10:50
→ sammy98: 嘻嘻 車尾噴塗密蹤塗覆 + 雷達特殊雷達反射 特斯拉要賠死了24F 07/07 10:55
推 d8613518: 結論就是，目前各車廠市售車都很難達到，但只有某家一直吹自己比別人厲害26F 07/07 10:58
→ DYE: 沒辦法保證的路段或是路況 應該強制駕駛接手
而不是說 本來你駕駛就應該接手或是準備好隨時接手28F 07/07 11:00
推 d8613518: 特斯拉以外車廠，消費者因使用自駕出車禍會麻煩，寧可30F 07/07 11:04
推 Jeff911: 他就不是講現在啊,他講"未來",請看我講的畫餅.信不信在你未來 跟 現在 是有一樣?31F 07/07 11:29
官網講"硬體"能滿足全自駕需求耶
https://i.imgur.com/qh6DQBA.png
Musk講自駕車隊/Robotaxi在2020年ready耶
https://www.caranddriver.com/news/a32159871/tesla-robo-taxis-still-coming-2020/
推 d8613518: 目前硬體就是做不到啊，難道只有3G晶片的手機換上新的系統就能變5G？簡直笑話。34F 07/07 11:34
推 Jeff911: 硬體滿足就可以?軟體不用寫了? 等他講軟硬體都ready再來36F 07/07 11:35
硬體感測能力限制你靠軟體更新也沒用啊XD
推 d8613518: 樓上的意思是，真的只要更新軟體，3G直升5G？XDD37F 07/07 11:37
推 Jeff911: 我的意思是 他軟硬體都到位 還辦不到自駕,再酸不晚
你在那3g5g的 自己幻想放在心裡就好38F 07/07 11:39
→ Parhelia: 錢大是說硬體不滿足需求但官網卻宣稱硬體夠了 ...40F 07/07 11:39
推 m996360: 硬體就辦不到了 怎會期望軟體可以補償 XDDDDD41F 07/07 11:40
→ Jeff911: 我沒說他軟體一定辦得到,我的重點是他至少沒說死42F 07/07 11:40
→ dslite: 快要可以自己出去賺錢了 希望它會開停車場鐵門43F 07/07 11:40
→ Jeff911: 難道改天他的軟體真的辦到了,先酸先贏的概念?44F 07/07 11:41
https://i.imgur.com/miczMnd.jpg
原車感測器安裝角度，貨車大樑高度偵測不到
要怎麼透過軟體來改善感測角度範圍
講個更直白的比喻，成像1920*1080難道能透過更新變成4k?
不要把啥問題都丟給軟體，軟體本身不是萬解啊
推 shangclock: 官網就是有寫“現在已具備可全自動駕駛的硬體”啊。意思就是他們之後更新軟韌體就能全自駕，如果之後真的改硬體了要怎麼負責？45F 07/07 11:42
→ Jeff911: 所以我才說難道你是特斯拉RD,知道內部進展?那我先道歉啊48F 07/07 11:42
推 d8613518: 身為一個粉，你怎麼連它官網寫的都不信？XD49F 07/07 11:43
→ axzs1111 …
→ axzs1111: nokia 3310靠軟體更新可以屌打iphone膩？50F 07/07 11:43
→ Jeff911: 身為一個黑 你說啥我都不會在意啊 因為你只想酸
真棒的比喻 你留著自爽就好51F 07/07 11:43
推 m996360: 工程上算得出來的東西 不用搞得像官方一樣嘴砲53F 07/07 11:45
→ sammy98: 嘻嘻 車尾噴塗密蹤塗覆 + 雷達特殊雷達反射 特斯拉要賠死了55F 07/07 11:52
推 demo68: 我不是涼b 我看只看到特粉在崩崩 樓下涼b59F 07/07 12:00
推 cmchiu: 買車吹自動駕駛，撞車卸責說只有L2車主要自己負責60F 07/07 12:05
→ arcross: J911是不是無法閱讀特官網文字 和這篇的點啊
粉不是問題 但硬凹只會讓人覺得很歡61F 07/07 12:16
推 bill97385: 先說，我做視覺辨識的，我認為目前瓶頸不在硬體是軟體簡單的說，你遮住一隻眼睛沒辦法辨識有角度的目標嗎？63F 07/07 12:18
→ arcross: 應該是靠人腦的經驗補足吧65F 07/07 12:21
→ bill97385: 再說，雷達和視覺誰輕誰重也是軟體決策的問題
難道類神經網路不能靠它的訓練資料經驗嗎？66F 07/07 12:21
Tesla的AEB是radar/camera fusion，兩者都要觸發AEB才會作動
但車上radar安裝位置加上radar辨識角度(上下範圍)
現階段有些高底盤的大車在某些距離下就是沒法偵測到
推 SEEDA: 不愧是等級倒數的自駕車68F 07/07 12:24
→ arcross: 所以我覺得他官網寫的沒錯
硬體單一攝影機+軟體不輸人腦經驗的Ai就沒問題69F 07/07 12:25
推 d8613518: 呃，看過立體圖吧？一隻眼再怎樣靠經驗，還是無法看到立體圖啊=_=71F 07/07 12:25
→ arcross: 特斯拉說的是未來 這篇說的是現在
玩賽車遊戲 遊戲畫面到螢幕只有單一攝影機 但還是能認路73F 07/07 12:26
推 DSB520: 涼避現在都借題發揮 捧特斯拉76F 07/07 12:30
推 bill97385: 在研究上，單目計算深度的研究很多，雙目的優點也只是減輕計算的複雜度，但是不表示單目做不到深度77F 07/07 12:31
我印象中視覺SLAM遠比雷射SLAM需要的處理運算能力要求高
好像還要看採特徵法或直接法(這領域確實不熟)
目前捨棄Liadr採視覺的自駕車實例不多，比較有名就Apollo吧
推 d8613518: 呃，就算單目可以好了，那代價是增加運算的負擔，那「目前」特斯拉汽車的硬體，就能應付增加的運算負擔？？79F 07/07 12:40
推 bill97385: 每次，所以一般車廠都採用lidar減輕深度資料上不必要計算，這在系統設計上是有絕對的優勢，簡單的系統可靠81F 07/07 12:44
→ arcross: 運算交給雲端就好 有連網硬體所以沒問題83F 07/07 12:45
推 bill97385: 計算量的負擔，我不是TeslaRD我不清楚，但是如果當初設計就不採用lidar，我是一定會把深度計算資源估進去84F 07/07 12:47
推 loat: 快酸快酸 XDDD86F 07/07 12:51
推 bill97385: 我是覺得這種系統，不適合雲端化，風險太高，光一個延遲就出事了，更別說後段伺服器負擔上百萬台車的計算87F 07/07 12:52
推 bill97385: 雷達或視覺或甚至lidar都會有辨識能力的極限，但是不管是tesla在台灣撞的或是國外撞的案例，我直覺都是軟體上的缺陷，並不是辨識能力的極限，畢竟這麼明顯橫在路中的東西，跟我說視覺抓不到，我也是醉了91F 07/07 13:06
也有可能是受限硬體運算資源，加入靜止物後過多資訊量
不得不為之
畢竟這算是一直存在的問題
Tesla堅持低成本感測方案，那相對運算需求就大
推 d8613518: 視覺上一定看得到，但無法辨識。人腦判斷比想像中複雜的多。連網解決？那網路當機時路網跟著全面癱瘓？？這風險...95F 07/07 13:09
→ arcross: 我只是在猜想官網那句話不被說死所隱藏的可能性
我不是特粉 不適合連網就不連98F 07/07 13:16
※ 編輯: chandler0227 (42.72.70.158 臺灣), 07/07/2020 13:19:57
推 bill97385: 所以啊，tesla其實說白了就是在賣一個還在實驗測試中的產品，真的沒有神到哪裡去...100F 07/07 13:21
推 d8613518: 特斯拉真的不神，只有教徒們覺得很神...102F 07/07 13:25
→ ewings: 其實只要裝LiDAR就偵測的到，只是特斯拉故意不裝而已。103F 07/07 13:41
推 hanchueh: 特斯拉自己承認過 目前做法的確比光達難
但絕對是未來最能直接量產廣泛使用的方法104F 07/07 13:53
推 zx2767842: 以後就知道了，到底是硬體真的不行，還是軟體還沒完全，期待各家車廠真正達到全自駕的那天108F 07/07 14:40
→ ewings: 如果是LiDAR，就不會發生卡車橫躺在路中間，還辨識不出來撞上去的蠢事。即使是最便宜，裝在廉價掃地機器人上的一維掃描也是。110F 07/07 15:49
推 techih: Musk：以後免費給你換硬體，可以了吧？113F 07/07 16:11
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