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作者 ykjiang (York)
標題 Re: [分享] 台灣之光 特斯拉沒這個問題
時間 Wed Feb 10 13:49:36 2021

身為Musk粉，來回一下這篇

先問兩個問題：

1. 一定得用光達才能自駕嗎？不用光達行不行？
2. 自駕車用了光達能否增加安全係數？

針對第一個問題，
Musk 認為不用光達就能自駕了
其餘多數車廠是不用光達不知怎麼自駕

這是技術取向的問題，兩者採用的自駕技術，有本質上的差別
光達派的，幾乎都是再搭配高精地圖，甚至5G 才能成事，
這種取向的自駕，需要外部環境等等基礎建設配合，所以短時間
內無法普及。
而且定義上來說，光達派（+高精地圖+5G）最多就到 L4 級別的自駕

Musk 一開始就將目標定在 L5 級別的自駕，所以堅持不用光達，不用
高精地圖，對5G網路也沒迫切的需求。但這取向對電腦視覺技術的要

求比光達派高出一個級數。所以很難說哪邊會先實現自駕（L4就好），

不過以目前已經發生的證據來說，我押特斯拉會先達成（還有普及）

針對第二個問題：
光達派來說，幾乎就沒光達就不會做自駕車了，非用不可，跟安全無關
對特斯拉來說，我估計會先實現意義上的自駕，然後才會評估是否使用
光達來增加安全性




※ 引述《arcross (阿插)》之銘言：
: 上電視啦 知名汽車頻道Donut Media正在介紹
: 雖然過很久了 能上這節目真的是台灣之光
: https://youtu.be/TTXCcacdqz0
: 1. 特斯拉撞卡車
: 2. 介紹了四種偵測設備優缺點
: 3. 各廠自駕研發中只有馬斯克堅決不用光達
: 4. 特斯拉有看到卡車
: 5. 但特斯拉看不懂那卡車是什麼
: 6. 如果有光達可能能幫助辨識、但說可能也就只是可能
: https://i.imgur.com/7doecGT.jpg
: 光達能否幫助道路辨識 是個值得探討的問題
: 但 特斯拉沒這個問題

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 211.74.79.124 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1W8tFop- (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1612936178.A.CFE.html
※ 同主題文章:
[分享] 台灣之光 特斯拉沒這個問題
02-10 05:17 arcross
Re: [分享] 台灣之光 特斯拉沒這個問題
02-10 13:49 ykjiang
→ maniaque: 就跟當初的ETC 有點像...先用紅外線取得標案
最後還是轉到 RFID 去(中華電信表示:......)1F 02/10 13:50
→ DYE: 現在L5的光達自駕車早有了3F 02/10 13:52
→ maniaque: 搞不好等光達成本下得來,Tesla 直接兩種技術一起用4F 02/10 13:52
推 YJM1106: Musk摒棄其他方式，獨尊視覺辨識
其他派別的是認為混合方式安全性比較高5F 02/10 14:00
推 juanesrule: 樓上是yngwie J Malmsteen?7F 02/10 14:06
推 shangclock: 特自己官網都說現在他們的車已經有具備自駕的”硬體”了，技術要再去混光達不就自打嘴巴了8F 02/10 14:17
→ asdhse: 所以特斯拉現在可以真正的自駕了嗎？你敢說可以嗎？敢嗎？還沒做出來的瑕疵商品也可以講，真厲害10F 02/10 14:21
噓 ghjkl5566: 傻了才不兩者都用,在那邊分光達派、影像派根本...12F 02/10 15:05
→ DYE: 用光達的也用影像啊，也是一堆攝影鏡頭
是分用光達派，跟不用光達的特斯拉13F 02/10 15:09
推 StarburyX: 其實只要光達成本下降 我猜特斯拉還是會用
畢竟特斯拉一直想要把車價往下壓，光達還是太貴15F 02/10 15:15
噓 joiedevivre: 粉絲就是粉絲 早就有Level5的車了視而不見
還是只看對岸媒體？
已經發生的證據？？？ 上網搜尋很難XD17F 02/10 15:32
推 StarburyX: 樓上，封閉範圍內的LV5根本不是問題20F 02/10 15:34
→ joiedevivre: 讓人想起一些粉絲 明明是比較慢出的 卻指責人抄襲21F 02/10 15:34
→ StarburyX: 重點是要在市區內，郊區內，不特定範圍內
Waymo目前還是只能在特定市區內而已22F 02/10 15:35
→ joiedevivre: 那麼特斯拉是否在什麼範圍內達成了level4或5呢？24F 02/10 15:37
→ StarburyX: LV5還有好長一段路要走musk說今年也是嘴砲而為
特斯拉是目前市售大範圍量產車內走最快的啊
特斯拉要靠目前硬體到LV4或LV5我覺得還不行
目前特斯拉的鏡頭還是有不少盲點
你做再多ADAS研究，最終還是要應用在市場上
現在市售量產車最先進還是特斯拉那一套FSD beta
再來就是小鵬那一套NGP吧
其他雙B 豐田 VAG集團通通還是跟不上
這邊指的是消費者買的到的市售車喔25F 02/10 15:37
推 joiedevivre: 可是馬斯克說可以誒 你有比馬斯克厲害嗎？34F 02/10 15:47
→ ykjiang: 只要還在特定範圍，就不是 Lv5 這是定義問題
Lv5要求全路段，也就是人類能駕駛的地方它都要行35F 02/10 15:49
推 StarburyX: 馬斯克說可以你信喔？他常常嘴砲
他不是每年都在說 年底會實現LV5嗎？37F 02/10 15:52
推 joiedevivre: 馬斯克粉絲會信啊 還說特斯拉會先達成level5
（在世界上已經有level5的車趴趴走的情況下）39F 02/10 15:53
→ StarburyX: 他講話信一半就好了 大家不都知道的嗎？41F 02/10 15:54
→ joiedevivre: 商業界老高的意思？42F 02/10 15:54
→ StarburyX: 就跟你說在特定範圍不能算LV5齁43F 02/10 15:55
→ ykjiang: Lv5難度太高了，不過要說誰先達成，我賭Tesla
至於說是不是年底，就再看看吧，真達成股價飛天了44F 02/10 15:55
→ StarburyX: 馬斯克說的FSD訂閱制從去年講到今年也沒有啊
你看其他大車廠還在比ACC的加減速的順暢度
人家小鵬 特斯拉都不知道跑多遠去了46F 02/10 15:55
→ joiedevivre: 你文章內說的是L4耶 那麼特斯拉現在進度如何？49F 02/10 16:00
→ ykjiang: L4的例子其實不少，只是範圍小成本高，推廣不開50F 02/10 16:01
→ joiedevivre: Waymo在你心中 算是符合什麼級別？
那麼特斯拉達成L4了嗎？在別人已經達成的情況下
特斯拉要如何在未來“先達成”？51F 02/10 16:02
→ ykjiang: waymo L4 ，只能在特定路段，算頂級，但不普及54F 02/10 16:03
推 Miralles: Waymo算是什麼級別誰知道，拉出舒適區跑一跑再說啊至於特定路段算頂級？什麼叫頂級？任何意料之外的狀55F 02/10 16:03
→ joiedevivre: Waymo是已經在開放道路無人駕駛了耶
特車主們買了名為FSD的"全自駕“ 手還要握住方向盤啟用期間出了事故 駕駛還得負全責的”全自駕“57F 02/10 16:06
→ Miralles: 況waymo都能合理應對嗎？即使只在特定範圍內？我只60F 02/10 16:07
→ joiedevivre: 這樣除了名詞外領先在哪裡？我有時看粉絲文章
真的是很多疑問...61F 02/10 16:08
→ Miralles: 能說這認識太樂觀了63F 02/10 16:10
→ joiedevivre: Waymo發生過十幾次事故吧 不知道現在破20了沒
不知道為什麼會有“任何意外狀況”這麼愚蠢的問題64F 02/10 16:11
→ Miralles: 是啊，不知道為什麼會有在嘴Waymo更高明的愚蠢論點就只是在畫定的遊樂場裡玩的碰碰車而已66F 02/10 16:17
推 LimYoHwan: Waymo 需要有hd map支持 光街道隨時間變化的維護
費還有光達的成本，注定被特斯拉壓在地上摩擦，等特斯拉用dojo不斷訓練AI成為拓海，無成本的授權給每一個車廠安裝的。注定稱霸地球。
忘了 還有火星68F 02/10 16:23
→ DYE: 是啊，特斯拉稱霸地球，你也只是跪在底下膜拜73F 02/10 16:33
→ ykjiang: Waymo是L4裡的王者，但Tesla目標放在L5，硬要比也行就比看誰可以適用的路段多74F 02/10 16:36
→ Miralles: Waymo那套系統需要標定好每個街道性質、交通號誌的區域才能行駛。意思是說連紅綠燈都得先知道位置，系76F 02/10 16:41
→ ykjiang: 看來我高估Waymo了...78F 02/10 16:43
→ Miralles: 統才能去補捉燈號，才能判讀行駛，跟特斯拉發展視覺捕捉辨識的思路完全不一樣。目前看起來是個前景有限的僵硬系統，要有突破性的發展還是得靠AI大幅進化才79F 02/10 16:43
→ ykjiang: 對，就我說的，他們採取的技術取向不同
不過Google身為AI先行者，搞處這樣的東西，有點丟臉82F 02/10 16:46
→ Miralles: 有可能。從這看來Lidar起到的作用更像是精確分析車84F 02/10 16:46
→ ykjiang: 處 -> 出85F 02/10 16:46
→ Miralles: 流，畢竟他們基本排除了行駛環境的不穩定性了。
特斯拉野心太大，想靠AI一次做出能適用全球的自駕系86F 02/10 16:47
→ ykjiang: 不過前陣子看到新聞說Waymo看得懂警察手勢耶88F 02/10 16:49
→ Miralles: 統，我自己是特斯拉車主，我能看到他們兩年來系統的89F 02/10 16:49
→ ykjiang: 不確定是不是記錯90F 02/10 16:49
→ Miralles: 提升，但我不能想像全自駕能很快到來。但Waymo那套邏輯跟特斯拉比，在我看來還真是很沒有野心和未來感舉個例子看兩者的差異。如果某路段施工開挖了，waymo現在的作法八成就是取得施工信息後，直接後台畫掉整條路不開放通行，維持完好的自動駕駛體驗。如果開挖施工的信息還沒發送到系統，Waymo車大概就會停在工地前發呆。換成現在的特斯拉，一樣在信息未反映前，如果不是像大白貨車那種完全看不懂的情況下，大概也只能自己停下來發呆。兩者結果一樣，看在有些人眼裡不明究裡的話就會嘴特斯拉不比Waymo厲害了吧91F 02/10 16:50
→ j07242054: 網路上不是有一堆FSD beta的影片可以看 特黑可以找來看啊 還可以迴轉欸 車流多的左轉也可以 不像某w直接改成右轉三次101F 02/10 19:53
推 milichang: 怎麼路上沒看到半台LV5的車在跑？104F 02/10 21:33
→ maniaque: 有啊,半台 LV5 ,數學公式 LV5除以2=LV 2.5,選我正解105F 02/10 22:41
推 chandler0227: 特斯拉說的可是目前車子硬體配置滿足全自駕欸，問題是目前車用雷達不含高度資訊，所以只輸出移動的雷達數據避免誤作動，影響感知又不如人類106F 02/10 22:53
推 loat: 來了來了 又要戰起來了 XD109F 02/10 23:35
→ DYE: 你可以桶一個副教，但是還有千千萬萬個副教110F 02/10 23:49
推 luke2007: 建立在合理邏輯的討論 沒啥不好 怕就是有人一直鬼打牆111F 02/10 23:51
推 chandler0227: 特斯拉現有做法就是主要靠影像深度學習，但在無法感知靜止車輛/人的情況，抱歉，車用雷達雖然可以量測靜止物但為了避免誤作動所以選擇沒輸出靜止物數據，所以第二道關卡也救不了你
沒有非要光達不可，但好歹要有影像無法正確感知下的其他方案對策吧，像是目前在研究開發中可辨識量測數據高度資訊的4D雷達之類
感知從來都是自駕車最大問題，靠sensor量測到數據不代表正確感知數據代表的是車或人還是號誌人孔蓋等環境物113F 02/10 23:58
推 darktasi: 簡單來說就是現有技術在高速行駛時無法判定靜止物123F 02/11 00:20
推 hasebe: 科學角度多方發展沒啥不好
另外商業化和實驗中是兩回事XD124F 02/11 00:20
噓 as6633208: 這篇我就不認同了，如果說影像是車子的眼睛，光達就像是車子的耳朵，多一個傳感器在安全上絕對是更高的，怎麼推論出使用光達就沒辦法達到lv5的說法？你要不要看一下waymo怎麼用的，是影像+光達資訊結合然後給ai判斷，就是要讓事故率降到最低，特斯拉只有影像反而比較容易出錯吧？
像那個撞卡車，就是視覺判斷上會發生的錯誤，就像人類開車也很常誤判，你在造一個一樣會造成誤判的機器到底要幹嘛？126F 02/11 05:25
推 manson666: 每個三寶身上都要裝一個傳感器
光達沒有高精密地圖是不能用的 而且還會有延遲的問題 延遲一毫秒就gg了135F 02/11 10:04
推 shadowppt: 為什麼要拿量產品跟實驗室開發中的pk
如果有固態Lidar，成本和空間問題解決的話，特也許會考慮hybrid用途的138F 02/11 11:23
推 hasebe: 看一些文章感想是，現在問題是成本，還有不想擔責所以市面上的東西大同小異+陽春，因為沒必要用太好141F 02/11 11:59
推 chandler0227: 哪種感測器沒延遲啦，感測到感知需要時間，感知到決策也需要時間，下命令到底盤線控下控也有延遲，每層本來都有響應時間，一毫秒就不行？講啥幹話XD143F 02/11 13:05
推 m996360: 100/3.6*0.001=2.7公分
原來時速一百的情況下延遲2.7公分就要GG了阿146F 02/11 14:37

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