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看板 car
作者 chandler0227 (錢德勒)
標題 Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
時間 Mon Apr 12 09:16:36 2021


話說這是大概1個月前Musk的推特內容

新聞跟原PO也lag太久.....



推特短短幾行，報導還可以寫這麼多也是不容易

然後更有趣的一點

一邊說使用pure vision，一邊把不專注路況的FSD beta車主排除在外唷XD

https://i.imgur.com/cuaAP2y.jpg
[圖]
we've also revoked beta where drivers did not pay sufficient attention to
the road

是一個雖然雷達取消

還是得靠駕駛隨時注意的"pure vision"呢XD



→ ykjiang: Musk說法：radar易受干擾，又比FSD立體視覺慢，
等FSD判斷距離的準確度到一定水準後，radar就不用了LiDAR一樣比 FSD 視覺慢
雖然LiDAR在判斷距離上比視覺準，但平面解析不夠04/11 16:48

他的說法超級無敵......神奇

立體視覺是由2個以上影像，經過特徵點比對與演算法得到的結果

相較之下，雷達和光達的距離資訊是"直接量測"

雷達量測：距離、角度、相對速度

光達量測：三維點雲，速度需要推算

比起運算的方式，直接量測取得可以降低複雜度&增加系統強健性

目前車用雷達和光達介紹可以參考這篇 #1WRyS6M7 (car)
Re: [分享] 特斯拉FSD beta  來比眼力有沒有比AI好 - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]
[圖]
[圖]

目前應用的雷達跟光達在量測數據上還是有些不同 [雷達] 參考這篇文章  



視覺、雷達、光達三者互補性
https://i.imgur.com/4bGGPlA.png
[圖]



※ 引述《LimYoHwan (gosu mage)》之銘言：
: 連結
: https://m.benzinga.com/article/20563155
: 內文
: 機翻
: 特斯拉（NASDAQ：TSLA）的“完全自動駕駛”測試版是一個軟件包，少數公共測試人員正
: 在使用該軟件包。該軟件允許特斯拉的車輛在沒有任何干預的情況下嘗試從A點駛向B點。
: 雖然目前該系統被認為是2級且駕駛員始終負責，但特斯拉的目標是該軟件最終將允許5級
: 自動駕駛，這意味著擁有特斯拉的人可以睡覺或在其驅動器上讀書以正常工作。
: 現在，首席執行官埃隆· 馬斯克（Elon Musk）在推文中發布了該軟件的下一個重大更新版
: 本9，即將發布。馬斯克表示，該版本將全部基於視覺，甚至不會在用於自駕的傳感器套件
: 中包括雷達。目前，特斯拉的自動駕駛軟件結合了攝像頭和雷達數據來做出駕駛決策。
: 儘管其他大多數自動駕駛汽車公司都使用LiDAR以及攝像頭和雷達，但特斯拉的目標是僅使
: 用視覺。特斯拉方法背後的想法是，人類100％的駕駛都是藉助視覺進行的，不需要LiDAR
: 或雷達，因此足夠的自動駕駛汽車應該能夠做到這一點。我們當前的道路也完全基於基於
: 視覺的駕駛概念開發，因此一旦軟件完成，該系統將能夠在其所處的任何地方駕駛。
: 馬斯克還表示，雷達最終將完全從生產中刪除。這甚至與其他簡單的駕駛員輔助系統形成
: 了鮮明的對比，後者都以一種或另一種形式依賴雷達。這與特斯拉做出的其他決定一致，
: 即盡可能減少和簡化製造過程。特斯拉已經從汽車上拆下了許多部件，包括最新S型和X型
: 更新的齒輪和雨刷器桿。
: 心得
: 究竟是特黑酸民是對的還是曾當過首富的馬斯克是對的，讓我們繼續看下去，時間證明一
: 切。

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※ 同主題文章:
[新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
04-10 12:17 LimYoHwan
Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
04-12 09:16 chandler0227
→ cityport: 光達也要經過演算吧1F 04/12 09:22
光達的點雲本來就是3D
需要計算是物體速度，點雲分類->時間軸前後相關->雜訊過濾

推 FAPP:2F 04/12 09:24
→ bill97385: 沒有特徵點方法吧？就是直接模型出深度！速度上應該不慢吧？
不管是視覺,光達,雷達都需要深度模型切出要到資訊3F 04/12 09:26
推 l79cm: AI學習的重點就是異常捕捉，若不是人去即時修正這些異常車況那AI要怎麼從錯誤中學習？一直糾結FSD還要注意車況其實方向就錯了，只有人介入的當下才有新的訓練素材這才是累積里程的價值，別家要靠不斷更新的高精地圖，而FSD要靠不斷人為修正的訓練成果6F 04/12 09:36
靠人修正，從錯誤中學習的演算法
需要達到的是接近完美100%不失誤的地步唷

→ bill97385: 純視覺的方向大概就是雷達可靠度不夠，產出過多
overkill11F 04/12 09:37
雷達哪會可靠度不夠.....偵測物件距離和速度絕對比視覺可靠
是區別靜止物體難(考量環境反射)

→ bill97385: 如果可靠度夠，何必過濾靜止物體
明顯就是環境反射問題太嚴重，連視覺輔助都有困難不然有誰會捨棄一個已經大量部署在系統的東西關掉13F 04/12 09:42
一樣的老話，用在ADAS輔助和用在自駕上兩碼子事
前者車廠又不用負責
後者的話，這套純視覺方案要做到接近100%，所有環境場景人車都要能正確感知
把感知100%丟給視覺+深度學習是足夠可靠的方法?

推 m996360: 現實路況是無限種組合 其中包含不合邏輯的狀況16F 04/12 09:57
→ Beakhsu: 其實mobileye 也有20鏡頭純視覺方案，沒人討論...mobileye 自己也宣稱可以靠純視覺達成自動駕駛17F 04/12 09:59
→ cityport: 雷達就是可靠度不夠,再多辯解也改變不了19F 04/12 10:00
→ Beakhsu: 目前新的Honda fit的adas也捨棄雷達了
純視覺只是工程上的選擇，不用急著讚賞或貶抑20F 04/12 10:01
→ bill97385: 不好意思，我只是就事論事！我沒說Elon 是對的！！我其實認為lidar+視覺就可以達到最佳了！純視覺目前為止沒有實際的案例可以參考！所以沒有人知道可22F 04/12 10:02
→ Beakhsu: 雷達光達都有各自的技術問題，短時間不好解決25F 04/12 10:02
→ bill97385: 不可行26F 04/12 10:02
→ l79cm: 我只想知道光達可不可以不搭配高精地圖只搭配視覺27F 04/12 10:04
→ Beakhsu: mobileye 有純視覺方案啊，都沒人注意他...28F 04/12 10:04

Mobileye的純視覺方案是應用在ADAS(Mobileye稱為Lv2+)並非全自駕

Lv2+
https://i.imgur.com/87Dr4uG.jpg
[圖]

Lv4
https://i.imgur.com/s2wpsK1.jpg
[圖]

Mobileye也有開發Imaging Radar
https://i.imgur.com/3BODDwH.png
[圖]

完整影片
https://www.youtube.com/watch?v=B7YNj66GxRA

值得一提的是，Mobileye在駕駛決策上是用rule-based
並非deep learning或neural network


→ shamanlin: 這有啥好爭，Musk的願景跟現況本來就不會相同啊29F 04/12 10:17
推 bill97385: 駕駛決策一定是rule-based!!!要轉deep learning 問題太多！光是如何確保決策正確就是問題30F 04/12 10:25
同樣的，在感知(perception)上如何確保正確
這也是視覺目前最詬病的一點

推 TsukimiyaAyu: 推 MUSK根本喇叭人 只會嘴砲 放空TSLA
毫無專業的嘴砲仔32F 04/12 10:32
→ Beakhsu: 目前各有擁護，暫時也還看不出最後誰勝出
靜靜看著就好了，其實各家都有值得讚賞的技術
mobileye 老牌，特斯拉追很快，日本...鴨子划水34F 04/12 10:38
Tesla的追很快，好像都是.....用宣傳的

→ wellkom: 馬斯克的個性就是要博大的通吃，看看ebay,spacex
boring,這些公司在幹的事情。37F 04/12 10:42
推 TsukimiyaAyu: 南非馬雲 選對國家創業而已39F 04/12 10:44
→ wellkom: 看起來都很唬爛，但是能說他是純喇叭嗎? 我不覺得40F 04/12 10:44
→ prosta: 這不就推銷商品的手段嗎？41F 04/12 10:44
苦的是底下工程師啊XD
但說實話也因為Musk夠會宣傳Tesla才能走到這地步

→ Beakhsu: 題外話，spaceX一開始被NASA一些老專家笑翻42F 04/12 10:47
→ wellkom: 十幾年前我收到netflix第一張寄到家裡的光碟時也覺得這家一定會倒，到現在我的百事達還有好幾十塊都不知道去找誰退錢。這種我們普通百姓都管不了的東西就43F 04/12 10:47
→ Beakhsu: 但是後來開外掛，其實也是來自NASA的人才幫助46F 04/12 10:48
→ wellkom: 靜靜看吧~47F 04/12 10:48
→ Linerange: 狼來了的故事喊喊而已，這麼認真跟他辯48F 04/12 10:50
他喊再多次都會有粉絲深信不疑(信仰)
這的確是滿了不起的長處

噓 c00jsw00: 唬爛成這樣都有人相信49F 04/12 10:50
→ shamanlin: 沒有純喇叭，但20%都會講成100%50F 04/12 10:52
→ Beakhsu: 特斯拉用在車上的技術其實蠻穩定先進的51F 04/12 10:53
→ wellkom: 他的策略很明顯啊，現金流撐的夠久氣夠長東西研發出52F 04/12 10:53
推 TsukimiyaAyu: 上一個整天發推特畫虎爛的人在哪 別忘了53F 04/12 10:53
→ Beakhsu: 跟其他車種比起來，他追的速度真的算快54F 04/12 10:53
→ wellkom: 頭過身就過了。信的人夠多就能撐到他實現55F 04/12 10:53
→ TsukimiyaAyu: 空TSLA 財富自由不遠56F 04/12 10:53
→ Beakhsu: v7垃圾，V8稍微堪用，V9開始可用，V10追上57F 04/12 10:54
→ wellkom: 這很像創業者的模式。他只是一直讓自己在創業狀態58F 04/12 10:54
→ Beakhsu: 這過程其實只有不到3年，算相當的拼59F 04/12 10:55
推 sted0101: 是的 别人買tesla都笨蛋 自駕那麼難用 不如某幾家√60F 04/12 10:56
→ Beakhsu: Elon已經算新創車界裡面比較完整實現承諾的了62F 04/12 10:57
→ wellkom: 身為一個單純消費者講商業倫理的話是可以唾棄他的但是身為一個人類希望科技進步加速可以思考要不要去相信他甚至參與他。兩種視角的立場都是對的63F 04/12 10:58
付1萬美金訂FSD當sponsor，能用FSD beta的那群人則是幫忙訓練AI的tester
說穿全都不是user，認清這點事實就好

→ sted0101: 車版請推那牌自駕no.1不就好了，免得一堆人都去買特
每次聽試駕都很說AP 跟別家比no.1 都是用吹的吧66F 04/12 11:00
→ wellkom: 如果你會去買一支股票，老闆是喝紅酒穿的用的都別人家產品，每天幹女明星。還是寧願挑那種為了公司生存公開下西下井，但是每天不回家睡在工廠裡的老闆
sponsor跟AI trainer這個的確是事實
但是這就跟疫苗人體實驗一樣，沒人做他不會實現69F 04/12 11:02
→ l79cm: sn8,sn9,sn10,sn11都失敗直接跳到sn15這套路有沒有很熟悉,一旦給他試成功了他廠只能看他天上飛能怎辦74F 04/12 11:07
有這麼簡單就好囉XD

→ wellkom: 不要說人體實驗啦，花錢自費搶先打AZ的某種程度也都是受測對象，我是沒看過有人會去攻擊這些花錢打疫苗的人攻擊他們是AZ粉。 這些人累積夠多了你才敢打
不是嗎？也有可能人家花錢結果打完死了10% 20%啊76F 04/12 11:07
推 JEON: 最難分辨的就是事實參雜謊言 遇過常說謊的人就懂80F 04/12 11:20
→ neverfly: 常看kickstart就知道，很多熱門的專案超會吹，吹到產品好像很棒棒，中間也會更新研發過程，但最後完工時程一直拖，拖到最後才宣佈抱歉不玩了81F 04/12 11:22
→ wellkom: 如果是個不認識的人在那邊唬爛，當然是靜靜看戲
對於一個已經把火箭打上太空、Vegas已經挖好第二條隧道、太陽能發電儲存與電車已經在賣的創業者
投資市場本來就很容易對他比較有信心。
特斯拉賣車這個大坑都能補起來，你去台灣找一個
如果台股你都敢買，車子本來就要買的只是換個廠牌忍受一點品質問題，不是什麼非常不合理的決定
東西賣得貴本來就容易在網路上引起階級鬥爭
等他成本再降下來這些鬥爭就會不爭氣地消失了
就好像iphone很貴一天到晚罵，安著OPPO都最好
每個茶妹伸手要的都是 iphone84F 04/12 11:33
推 sted0101: 就直接說想要自駕功能的車,最強是那台不好了?
不然大家都在吹特~~
消費者真的不懂那些術語95F 04/12 11:48
推 Jeff911: 對啊,所以目前最好輔助駕駛的是誰？直接講吧98F 04/12 12:05
最好用的ADAS是一回事，最好的自駕又是另一回事
但消費者買不到自駕車(by NHTSA 2020年)

推 m996360: 凱迪拉克
https://i.imgur.com/OulJQ2M.png99F 04/12 12:26
[圖]
推 sted0101: 那還不買爆,台灣的地圖可以用嗎101F 04/12 12:36
→ Beakhsu: 單純輔助功能的話，BMW 5AU很接近AP的性能
而且BMW是電容方向盤，握著就好，不用搖102F 04/12 12:42
推 loat: 說得好 你為什麼不上推特直接噴他?104F 04/12 13:00
推 techih: 5AU下交流道不會衝出去嗎？105F 04/12 13:21
推 KayRoe: 你應該去開發系統打他的臉106F 04/12 14:17
→ Brian23: 光達不也2D資料 得到角度和距離而已107F 04/12 14:31
→ ykjiang: 原文是寫camera得到的bit/sec比radar高出幾個數量級要SN比顯著提升，才抵銷得了採用它帶來的複雜度
相關連結：https://0rz.tw/a7OYo
裡面有他推特相關發言108F 04/12 14:31
Tesla FSD Beta V9.0 with Pure Vision Without Radar Is Almost Ready
[圖]
Tesla aims to remove sensors from its cars and FSD will rely only on pure vision, which, according to Tesla CEO Elon Musk, may already be possible in  ...

 
推 Jeff911: 我覺得馬斯克會被你電,台灣之光112F 04/12 14:43
→ ykjiang: Brian23光達最後會得到3D網格資料，
其中一種做法是一排雷射測距同旋轉運作
@179cm 原理上光達可以不搭配高精地圖，有相關論文但各EV廠公開的資料來看，沒人這樣搞113F 04/12 14:46
推 milichang: 錢大專業本來就比馬斯克厲害，
只差沒資金搞台灣之光打特斯拉而已吼117F 04/12 15:02
推 kids1991: 不管光達或雷達，都要考慮一堆車子同時使用，會不會互相干擾119F 04/12 15:15
推 Jeff911: 買不到不能上路,那真的是聊心酸的,可以收工了121F 04/12 15:22
啊不就有間話題性滿滿的車廠老是給消費者過度期待
※ 編輯: chandler0227 (1.171.9.161 臺灣), 04/12/2021 15:34:41
→ wellkom: 肯定是懷才不遇啦，哪個不是122F 04/12 15:34
→ twinmick: 你一人之力可以抵的過他公司裡面整組人砍掉重練的結晶的話，還不快點去應徵...而且musk喇叭嘴歸喇叭嘴,偏偏底下就是有一堆人能幫做出他吹喇叭出來的東西..123F 04/12 16:05
推 Jeff911: 其實也沒什麼好期不期待,東西推出來能不能用一翻兩瞪眼,難道路上跑的車,都是喇叭出來的受害者?126F 04/12 16:11
推 TsukimiyaAyu: 據聞Musk要來台 這種喇叭人應該禁止入境 入境之後應該被丟雞蛋128F 04/12 17:05
→ Beakhsu: Tsuki是不是放空特斯拉賠到翻臉？感覺沒想要討論技130F 04/12 19:01

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