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※ 本文為 Knuckles 轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2022-02-17 22:27:39
看板 car
作者 chandler0227 (錢德勒)
標題 Re: [分享] GOLF 8 AEB自動煞停新車就故障
時間 Thu Feb 17 10:34:09 2022


推 khhuang1    : VAG的AEB本來就不能偵測到人跟靜止車及非金屬物品02/16 17:42

→ ah7675      : 8代280車主路過，AEB煞停遇過一次。但靜止場景沒試02/16 18:32
→ ah7675      : 過

其實跟目標物靜止與否關聯性不大

NCAP測試Golf 8代，靜止車可以偵測並作動AEB
https://youtu.be/A-mkmKic03g?t=206



主要問題出在這：

杰運測試時腳踩油門
https://i.imgur.com/bCg07Ut.jpg
[圖]



NCAP TEST PROTOCOL-AEB systems
https://cdn.euroncap.com/media/26996/euro-ncap-aeb-c2c-test-protocol-v20.pdf

https://i.imgur.com/KlsyZ0l.jpg
[圖]
it needs to be assured that during automatic brake the accelerator pedal
does not result in an override of the system
避免油門踏板override自動煞車系統

Eurp NCAP和T-NCAP
https://i.imgur.com/y2fSjxL.jpg
[圖]



https://i.imgur.com/pwgfNz1.jpg
[圖]
VUT(Vehicle under test)：測試車輛
GVT(Global Vehicle Target) 目標物(車/假人)

NCAP為對應車和假人相對的移動速度&方向，撞擊點位置等不同條件

測試程序中也訂下許多條件
1. VUT和GVT的速度
2. 路徑
3. yaw速度
4. 方向盤角速度
5. 相對距離等



又為了要排除人為駕駛造成的誤差

車輛移動、假人移動交由機器人操作，且設備連線由控制系統同步對時

駕駛座雖然有人，但可以看到腳是抬離踏板，手也離開方向盤沒有接觸
https://i.imgur.com/IOhSDjg.jpg
[圖]



而AB Dynamics正是提供這一系列設備的廠商

[車輛]
由driving robots控制油門/煞車踏板、方向盤、檔位
https://i.imgur.com/ZI5tixS.jpg
[圖]

機器人做到非常精準的路徑控制
https://www.youtube.com/watch?v=5JR_9GVVt0I

控制加減速的pedal robot (CBAR type)
https://i.imgur.com/x4odXIf.jpg
https://i.imgur.com/Gpkfl9E.jpg
[圖]
 
[圖]

控制轉向的steering robot
https://i.imgur.com/Tw5SnZz.jpg
https://www.youtube.com/watch?v=5JR_9GVVt0I
[圖]

控制檔位的gearshift robot
https://i.imgur.com/LCUAWr6.jpg
https://www.youtube.com/watch?v=cos6Tt_zF-Y
[圖]
 



[行人假人]

SPT System - versatile, belt-driven platform for ADAS testing
https://www.youtube.com/watch?v=vOCSRa0PUdM

LaunchPad - ADAS testing for Vulnerable Road Users
https://www.youtube.com/watch?v=x7-SS1LxjPw



[GST]

Guided Soft Target System
https://www.youtube.com/watch?v=ME7u8XYp0Bs



以標準測試來說，AB Dynamics這套完整的設備大概幾千萬跑不掉，

相較下人踩踏板雖然也能做測試，但結果一致性非常差，

即便是訓練有素的測試員也沒辦法像機器做到非常精準地對時。



※ 引述《k94040129 (k94040129)》之銘言：
: 車評不敢說的秘密 最新GOLF 8 AEB自動煞停新車就故障 實測油耗跟數據差超多
: https://youtu.be/PoBDEiypS68
: 想不到Golf這麼經典的車會毀在8代…
: 還有以下另一個車評，這車評以往都是福斯粉，他也看不下去了…
: https://youtu.be/c7WWI-0NrO0

--
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 60.251.209.41 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1Y3RGb9w (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1645065253.A.27A.html
※ 同主題文章:
　 02-16 16:18 k94040129. ■ [分享] GOLF 8 AEB自動煞停新車就故障
● 02-17 10:34 chandler0227. ■ Re: [分享] GOLF 8 AEB自動煞停新車就故障
推 motorbird   : 專業，先補血1F 02/17 10:37
推 kissa0924307: 你這文實在太專業！2F 02/17 10:45
推 khhuang1    : 專業推!有踩油門會失效沒錯，上次中國測特斯拉好像3F 02/17 10:47
→ khhuang1    : 也是這個問題
也不能說失效啦
命令優先順序：煞車踏板>油門踏板>車輛自動煞車命令(AEB)

→ anain       : 所以不能模擬正常人開車的樣子來測？5F 02/17 10:47
推 wpd         : 土炮仔踩油門測固定假人的就有aeb 煞到撞很掉漆6F 02/17 10:49
推 RichardHan  : 踩油門AEB就不啟動的話 是合理的嗎7F 02/17 10:53

UN ECE Agreement Addendum: 130: Regulation: 131
https://unece.org/fileadmin/DAM/trans/main/wp29/wp29regs/2013/R131e.pdf
https://i.imgur.com/i0YVPWq.jpg
[圖]
During any action taken by the system (the warning and emergency braking
phases), the driver can, at any time through a conscious action, e.g. by a
steering action or an accelerator kick-down, take control and override
the system.

Nissan的SERVICE CAMPAIGN
https://static.nhtsa.gov/odi/tsbs/2019/MC-10164666-0001.pdf
https://i.imgur.com/qHUb0La.jpg
[圖]
In rare instances and unique roadway environments such as certain types of
railroad crossings and metal overpasses, the AEB system in some vehicles may
activate braking when it is not needed. The driver can always override the
AEB system by pressing the accelerator.

LandRover對AEB的說明
https://www.ownerinfo.landrover.com/document/3E/2020/T33707/38351_zh_TWN/proc/G2386975
https://i.imgur.com/23PuTn3.jpg
[圖]
The driver can override AEB operation by turning the steering wheel,
or pressing the accelerator pedal


→ Parhelia    : 豐田系的說明書上寫你正在用力踩油門可能會判定是8F 02/17 10:55
→ dslite      : 踩著油門表示車主沒注意 那aeb不幫的邏輯？9F 02/17 10:56
→ Parhelia    : 閃避動作 所以AEB就不啟動 正在轉方向盤同理10F 02/17 10:56
→ dslite      : 杰運踩著30kph不算重踩11F 02/17 10:56
推 MeeToo      : 半速域AEB12F 02/17 10:57
推 wpd         : 台灣用路環境感覺AEB還是拔掉比較安心13F 02/17 10:58
推 RKuncle     : 專業推14F 02/17 11:00
推 Solzeta     : 這套看來防不了油門當煞車的三寶15F 02/17 11:00
推 energizer   : 這樣在平常道路上駕駛沒開定速不就沒有 AEB 功能?16F 02/17 11:02
推 RichardHan  : 豐田PCS說:若正在用力踩下油門踏板或轉動方向盤,系17F 02/17 11:02
→ Solzeta     : 我自己skoda AEB啟動經驗是油門踏板會突然鬆掉失效18F 02/17 11:03
→ RichardHan  : 統可能會判定駕駛人正在採取閃避動作,並防止自動煞19F 02/17 11:03
→ Solzeta     : ，然後系統會直接煞車20F 02/17 11:03
→ RichardHan  : 車輔助功能作動21F 02/17 11:03
推 gname398    : 如果只是輕踩30kph都不能煞停，那AEB還是拔掉好了22F 02/17 11:04
→ gname398    : 看杰運也沒重踩，也有偵測到，但就是煞不住
推 RichardHan  : 那杰運開Golf 時速30公里踏板應該很輕吧 方向盤也沒24F 02/17 11:06
→ RichardHan  : 轉動 AEB不啟動的原因是什麼?
→ Parhelia    : 有偵測到但還是踩著油門他就假設你知道自己在幹麼26F 02/17 11:06
→ Parhelia    : 駕駛輸入還是優先 ...
→ Solzeta     : 踩著恍神，就不啟動？28F 02/17 11:08
輕踩油門還是重踩才會判定駕駛操作狀態，各家可能有差異
但整體方向一致
確保駕駛優先度高於車輛自動煞車

→ Parhelia    : AEB啟動前會先判定可能撞上 警告音會先出來29F 02/17 11:11
→ Parhelia    : 那個警告音聽到還在繼續恍神踩著就 ... 沒救 XD
"持續"踩油門踏板上是個重點

推 nigatsuki   : 推31F 02/17 11:19
推 morrishh    : 這才是真正探討技術背後的原因阿 土炮表示:32F 02/17 11:19
推 louisxxiii  : 不是失效+1  應該是命令的優先順序  不過輕踩不確定33F 02/17 11:21
推 nigatsuki   : 防得了緊張時踩煞車的，防不了緊張時踩油門的34F 02/17 11:22
→ louisxxiii  : 判定有危險 會先有警示聲音 看駕駛有沒有踩煞車35F 02/17 11:22
→ louisxxiii  : 如果沒踩 才會作動 但是做動時還踩著油門就不知道了
噓 ludwig0201  : 如果是在濃霧時駕駛沒放油門（很正常吧）不就直撞GG37F 02/17 11:26
→ ludwig0201  : ，半吊子的AEB不要算了
有聲音警示駕駛還持續踩油門，那的確輔助系統救不了啊

推 RichardHan  : 我覺得 看到前方有問題會放開油門改踩煞車的人 實際39F 02/17 11:26
→ OrzOGC      : 人的指令>>電腦,所以只是輔助用,還是要靠自己多注意40F 02/17 11:26
→ RichardHan  : 上不太需要AEB, 真正需要的是前方有危險還維油門的41F 02/17 11:27
推 qaz630210   : 平常碰撞警示誤動作就常常嚇到我，如果aeb 太敏感42F 02/17 11:28
→ qaz630210   : 直接誤煞只會更危險
推 MartyFriedma: 我開7代 我印象很近時會叫很大聲 踩著油門不啟動AE44F 02/17 11:29
→ MartyFriedma: B是讓人真的想衝過去時還能辦得到吧
推 RichardHan  : 哪裡能下載到8代Golf車主手冊呀 我想看他怎麼寫46F 02/17 11:29
→ Solzeta     : 看來結論一樣就是golf 8的AEB 實際路上用處不大47F 02/17 11:33
推 dog24679    : 所以我可以認定這功能是雞肋嗎48F 02/17 11:35
→ OrzOGC      : 教材的也一樣啦,有時轉彎時偵測到對向車就狂叫了49F 02/17 11:35
我也遇過彎路偵測到對向車發出警示音，這種情況下自動煞車只會更危險
UN ECE會這樣規範車輛命令優先順序一定有原因的，背後自然有數據支持
車廠也透過Service Campaign說明駕駛命令優先度高於AEB

推 aerdg41     : 推50F 02/17 11:37
→ Solzeta     : 考卷小改一下，考試就不及格了51F 02/17 11:37
推 g0428168    : 先出現警示就是叫你先鬆油門52F 02/17 11:39
推 qaz630210   : 現在市面上的輔助駕駛就真的是輔助而已，太依賴它53F 02/17 11:40
→ qaz630210   : 去開就是等著出車禍
→ g0428168    : 如果會繼續踩著  不就是認為駕駛有掌握狀況不需煞車55F 02/17 11:40
推 m996360     : 杰運又搞笑了56F 02/17 11:43
推 g0428168    : 當然如果是用雙腳在踩油門煞車的就...57F 02/17 11:44
雙腳情況更單純，煞車一定優先加速踏板
偵測到緊急狀態下系統增大煞車力道

推 nigatsuki   : 我的感覺是AEB做動是提醒駕駛該反應去踩煞車吧，但58F 02/17 11:45
→ nigatsuki   : 如果駕駛繼續踩油門那系統也會判定是駕駛優先
推 edit852     : 一堆人根本搞不清楚狀況，這套系統叫做輔助系統，不60F 02/17 11:48
→ edit852     : 是主控系統；tiguan上的作動方式是 駕駛看到危險想
→ edit852     : 踩煞車，系統已經警報加預踩了，在遇到狀況之前我也
→ edit852     : 一直覺得這系統根本壞了 從來沒作動過；照版友的邏
→ edit852     : 輯一台隨便會在路上瞎機八亂煞停的車就是好車，沒煞
→ edit852     : 停的就是垃圾車這樣？，不管啦 就是要煞停啦
推 henryrita   : AEB要救的就是腳從油門換到剎車的這0.幾秒吧66F 02/17 11:49
→ henryrita   : 只能說大家都是點閱率至上的受害者
推 khhuang1    : AEB的警告聲超大的，如果都發警告了你還不煞車真的68F 02/17 11:51
→ khhuang1    : 是沒救了(除非駕駛昏迷了??)
推 atlaswhz    : 錢大辛苦了,每次有降低智商文,都有勞你來carry大家70F 02/17 11:54
推 henryrita   : 福斯法務熱身中71F 02/17 11:54
推 energizer   : 警示聲有出來就可以了吧！老實說我不太敢讓它自己煞72F 02/17 11:56
→ energizer   : ...
推 hydra6716   : aeb 踩油門就不作動跟垃圾沒兩樣吧74F 02/17 11:59
推 kazake      : 這些都是輔助系統而已 會把優先度設最高嗎75F 02/17 11:59
推 ItBanK      : 比較好奇是各車廠的都這樣作動嗎 如果說今天駕駛打76F 02/17 12:02
→ ItBanK      : 瞌睡然後持續踩著油門AEB不作動那這功能真的有點雞
→ ItBanK      : 肋…
推 MartyFriedma: 他會很尖銳的叫聲提醒 本來就不是給你在上面睡死用79F 02/17 12:07
→ Parhelia    : AEB之前會先有碰撞警告 那個響了還能睡也太厲害 XD80F 02/17 12:07
→ MartyFriedma: 的81F 02/17 12:07
推 b991238136  : 對岸小剛學長才被特斯拉告而已...杰運也想紅?82F 02/17 12:14
推 nigatsuki   : 車上不可能會預設駕駛打瞌睡的情況吧XDD83F 02/17 12:16
推 qaz630210   : 市售車輛輔助系統的辨識率就是這樣，要交給電腦主84F 02/17 12:17
→ qaz630210   : 控至少等lv4上市再說吧
推 korsg       : 輔助系統介入的優先性低於駕駛操作阿86F 02/17 12:22
推 zyx12320    : 笑死 跟小剛學長一樣87F 02/17 12:23
推 nigatsuki   :  https://i.imgur.com/JB3K0Cz.jpg 車主手冊88F 02/17 12:24
→ nigatsuki   :  https://i.imgur.com/Klt2Qa4.jpg
[圖]
 
[圖]
→ nigatsuki   :  https://i.imgur.com/IJK7KOJ.jpg90F 02/17 12:25
[圖]
推 RichardHan  : 推樓上 看起來福斯沒有寫清楚條件91F 02/17 12:27
推 leaveleft   : 不對啊，如果遇到緊急事件，後面有海嘯追，你踩油92F 02/17 12:28
→ leaveleft   : 門時前面有水桶，然後車子停下來，你豈不是幹的要
→ leaveleft   : 死？煞車》油門》自動煞停，是合理的吧
→ RichardHan  : 阿沒有 看到了 "踩下油門踏板"95F 02/17 12:28
→ RichardHan  : 所以福斯的車 轉動方向盤或踩油門 都不會自動煞停
推 nigatsuki   : 基本上它就是輔助，最後也寫了會降速到0但不是停止97F 02/17 12:31
→ RichardHan  : 不過"踩下油門" 聽起來是原本沒踩油門 而踩下油門98F 02/17 12:32
→ RichardHan  : 還是它意思是只要有踩油門 就會取消輔助煞車?
推 wonderlands : 感謝錢大再次CARRY大家的智商100F 02/17 12:33
推 nigatsuki   : 我目前還沒有碰過AEB做動的情況，但我認為它的判定101F 02/17 12:33
→ nigatsuki   : 應該是車主踩著油門→AEB警示大概有1秒到2秒的反應
→ nigatsuki   : 時間→如果發現車主續踩就停止做動
推 hellogym    : 腳採油門AEB就失效 那要AEB幹嘛XDD104F 02/17 12:35
→ nigatsuki   : 同時系統應該會幫你踩剎車？但它如果發現車主沒有停105F 02/17 12:35
→ nigatsuki   : 應該就會放掉了
→ korsg       : 因為那只是輔助系統不是自動駕駛107F 02/17 12:36
→ rainsilver  : 自己開福斯經驗 前面有人左轉待轉 快轉過去 但是他108F 02/17 12:36
→ rainsilver  : 會預判你撞到就自動煞停 被嚇一跳
→ rainsilver  : 就是輔助用 沒辦法完全靠他
推 hellogym    : 當然知道AEB是輔助用 他能救你一次不要撞到人就值111F 02/17 12:38
→ hellogym    : 得了
→ hellogym    : 但是廢到採油門就不能用的AEB 那有屁用喔XD

UN ECE Agreement Addendum: 130: Regulation: 131
https://unece.org/fileadmin/DAM/trans/main/wp29/wp29regs/2013/R131e.pdf
https://i.imgur.com/i0YVPWq.jpg
During any action taken by the system (the warning and emergency braking
phases), the driver can, at any time through a conscious action, e.g. by a
steering action or an accelerator kick-down, take control and override
the system.

UN ECE R131就這樣要求的.....
目的是讓駕駛在任何情況下都能取回主控權

推 morrishh    : 或者應該說 這是Level 2 本來就是輔助 人>>機器114F 02/17 12:43
推 wonderlands : 又有科學盲再酸了 極限情況可能救你一次就是有用阿115F 02/17 12:45
→ wonderlands : 這種邏輯跟反疫苗仔有87分像
→ korsg       : 正常情況下聽到AEB警報音就該鬆油門看狀況了117F 02/17 12:48
→ nigatsuki   : 這家YTUBER又再次誤導，但反正有人覺得有拍就好118F 02/17 12:49
→ nigatsuki   : AEB如果何時都能緊急幫你煞停那真的比較危險
推 birdman4368 : 駕駛優先權大於電腦很合理吧，飛機上也是這樣用的啊120F 02/17 12:51
推 JuanWang    : 你又要被拆車仔粉絲嗆了XD121F 02/17 12:55
推 w9          : 當前的優先權合理啊，說過幾次了AEB真的就是幫懂得122F 02/17 13:03
→ w9          : 合理剎車的駕駛，多爭取那零點幾秒的反應時間
→ ASKA        : https://imgur.com/ZbyptAj124F 02/17 13:08
[圖]
推 wpd         : 可是土炮仔說同樣方式他牌的會煞住啊125F 02/17 13:14
→ wpd         : 他牌更土炮不懂英文嗎？
→ dslite      : 用機器人就不用控制油門維持時速？還是前幾公尺會127F 02/17 13:17
→ dslite      : 放開油門？應該不是吧
遵循預先寫好的路徑測試，正是AB Dynamics這套設備強項啊
連變換車道測試都能做到相當細膩的控制
固定車速，且在AEB啟動前放掉油門踏板，對設備來說完全不難

→ dslite      : 各牌蠻多車主抱怨左轉時突然煞停的(aeb看到對向車)129F 02/17 13:20
→ dslite      :  我想他們左轉時應該都不是放開油門
推 KAOGUY0617  : 所以邏輯應該是警示 駕駛鬆油門踩煞車 這段空檔AEB131F 02/17 14:08
→ KAOGUY0617  : 幫煞降低車速嗎
推 yha         : 這個設計邏輯非常合理 不這樣會一堆車禍133F 02/17 14:28
推 dream6789   : 推134F 02/17 14:45
→ korsg       : 1低速下AEB發警報 2.駕駛鬆油門準備剎車同時AEB介入135F 02/17 14:56
→ korsg       : 最理想的狀態下是這樣
→ korsg       : 如果要全自動剎車那就是不管駕駛的行為，只要偵測到
→ korsg       : 障礙，直接斷油門訊號然後煞好煞滿
推 dkfs789     : 推139F 02/17 15:07
※ 編輯: chandler0227 (60.251.209.41 臺灣), 02/17/2022 15:13:21
推 DSB520      : 錢大又一次專業打臉140F 02/17 15:21
→ DSB520      : 謝謝錢大
推 DM1984      : 之前不是有影片就是不管直接煞停 國道上車禍142F 02/17 17:21
→ DM1984      : 忘了是哪一牌的
推 whitePlume  : 推專業知識144F 02/17 18:26
推 tig4605246  : 看到一堆雲車手145F 02/17 18:35
推 pilitiger   : https://youtu.be/l3IG6YBcLLY146F 02/17 20:42
→ pilitiger   : 12代神A踩著油門 時速40時AEB還是會輔助煞停
推 kukumama    : 推推148F 02/17 21:13
→ thigefe …
推 thigefe     : 不是lv5 人的決定優先於aeb很合理149F 02/17 21:35

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