※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2022-05-11 00:25:54
看板 car
作者 標題 Re: [討論] CoPilot360還是會左傾欸
時間 Tue May 10 11:28:30 2022
#1XZnxBMw
Re: [問題] 車道維持輔助與車道置中 - 看板 car - 批踢踢實業坊
"車道偏移修正"和"車道主動置中" 都屬於車道維持系統 差異在於前者只在"特定時機"介入，後者是"隨時主動" 車道偏移修正
"車道偏移修正"和"車道主動置中" 都屬於車道維持系統 差異在於前者只在"特定時機"介入，後者是"隨時主動" 車道偏移修正
先前有提過車道主動置中的原理
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/uCHH13W.png)
這類車維主要是依靠攝影機，所以重點會擺在車道線辨識上
先前測試使用Mobileye系統
取得對應的protocol(車道辨識數據)即時顯示螢幕上
來講一下測試遇到的一些情況
1. 中央黃色槽化線
https://i.imgur.com/b5imI3M.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/b5imI3M.png)
系統有時會以槽化線右側當成是車道邊界，有時又跳成左側
如果是雙黃線那倒還好(畢竟不寬)
但如果像槽化線這種寬度，左邊界辨識的差異就影響很明顯
2. 高速&快速道路的內側
https://i.imgur.com/PnEHJN1.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/PnEHJN1h.png)
系統正常是要辨識車道線
但有極少數情況，新舊柏油導致的差異會被當成車道線
這情況比較符合你的敘述
3. 光線與陰影交錯
https://i.imgur.com/ts30tYQ.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/ts30tYQ.png)
不管在平面或高速
假如是在白天，中央分隔島有樹木或植栽的情況
路面在光線照射與植栽陰影不斷交錯下，系統很容易偵測不到車道線
4. 車道坡度起伏
https://i.imgur.com/m3KszZT.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/m3KszZT.png)
因為路面坡度變化，導致車道線會有向內縮向外延伸的視覺(錯覺)
況且這張照片拍攝位置已經算高了(離地約2公尺)
房車攝影機離地高約1.2~1.3公尺，車道線內外縮放的視覺現象會更明顯
大概有以上幾種可能原因
不過本來就是輔助駕駛，以台灣交通和道路環境的維護
全程盯著才保險
※ 引述《kiwistar (暴風雪之喀秋莎)》之銘言：
: 大家都很推CP360這套系統
: 不管是網友或是YT車評，幾乎都同意這套lv2在市場上除了特斯拉AP以外，幾乎不輸任何一
: 家
: 然而我這兩天開著Focus Active走高速
: 白天時，車道維持還算滿穩的
: 但夜晚(天色全黑)時，車道維持有時還是會左傾到幾乎壓線
: 但我都是忍不住自己拉回來，不確定它會不會真的壓到貓眼石
: 該路段是直線或非常和緩的彎道，時速100~105，車輛不多，路上沒有額外照明。
: 請問福特車主使用CP360的車道維持，有發生過類似情況嗎?
: 另外，雖然業務都會說高速公路的彎，ACC絕對都開的過去，但五楊北上快到終點時(接近台
: 北跟五股分岔那邊)有個很大的彎，大到我不太敢放給它自己開。請問這個彎，車速在速限
: 上限的話，讓lv2開沒問題嗎？還是要降到90左右比較穩?
: 以及，國內高速公路應該不只這個大彎吧?不知道還有沒有其他使用ACC+車維駕駛時需要特
: 別注意(曲度較大)的路段?
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.171.10.167 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1YUTlW5m (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1652153312.A.170.html
推 : 推專業1F 05/10 11:42
推 : 推專業2F 05/10 11:53
推 : 我那天的情況是新舊柏油交界，可能是這個原因3F 05/10 12:29
推 : 可以自己微幅修正4F 05/10 12:32
我這裡提的是辨識不出或辨識錯車道線系統很固定的都偏一側才會需要修正
推 : 推5F 05/10 12:34
推 : 專業6F 05/10 12:47
※ 編輯: chandler0227 (1.171.10.167 臺灣), 05/10/2022 12:50:42推 : 看id 推文7F 05/10 12:50
推 : 專業， 推推8F 05/10 12:55
推 : 推9F 05/10 12:57
推 : 專業分析，推！10F 05/10 12:59
→ : 推11F 05/10 13:07
推 : 推
→ : 感謝錢大分享
推 : 推
→ : 感謝錢大分享
推 : 推專業！14F 05/10 13:16
推 : 好文推15F 05/10 13:16
推 : 專業推16F 05/10 13:20
推 : 推專業17F 05/10 13:23
推 : 推18F 05/10 14:26
→ : 政府真的應該好好把標線劃好...19F 05/10 15:00
推 : 推專業20F 05/10 15:32
推 : 專業21F 05/10 16:12
→ : 只要在車道兩條線之內就好了，不知道為什麼要那麼22F 05/10 16:22
→ : 在意
→ : 在意
→ : 樓上可能沒遇過右偏到右側後視鏡已經跨在車道線上的24F 05/10 17:58
→ : 距離 尤其又遇到隔壁車道恍神突然撇過來的情況時 真
→ : 的會挫一下… 我自己剛牽車大概半年內很常遇到 自己
→ : 手動修正往左拉後 一陣子就改善很多了 沒特地在開隱
→ : 藏時一併修正置中這問題
→ : 距離 尤其又遇到隔壁車道恍神突然撇過來的情況時 真
→ : 的會挫一下… 我自己剛牽車大概半年內很常遇到 自己
→ : 手動修正往左拉後 一陣子就改善很多了 沒特地在開隱
→ : 藏時一併修正置中這問題
推 : 我偶爾也會自己手動稍微修正一下29F 05/10 18:30
→ : 不然就是關閉再重開就會真正的置中了
→ : 不然就是關閉再重開就會真正的置中了
推 : 原來如此，那請問特斯拉為什麼幾乎不會偏呢？31F 05/10 19:20
→ : 樓上突破盲腸32F 05/10 20:10
推 : 因為特斯拉用鏡頭的關係? XD33F 05/11 00:08
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