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※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2023-02-24 11:04:13
看板 car
作者 chandler0227 (錢德勒)
標題 Re: [電車] 有段時間前的消息 關於 Tesla HW4.0
時間 Fri Feb 24 09:28:01 2023


4D imaging radar在業界老早不是啥新聞

不過Tesla應該是第一家量搭載4D imaging radar方案的

其實之前就有謠傳Tesla可能採用某家的4D imaging radar

關於純視覺要如何滿足開放道路自駕的MTBF

過去也被質疑到爛

不過Tesla放話pure vision，死忠粉絲就會繼續信(攤手)



要講4D imaging radar

得先從目前廣泛在應用在ACC的雷達講起
(1) 可以量測到靜止物體
(2) 量測距離、角度、相對速度，但不包含高度資訊
https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg
[圖]

nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
[圖]

黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
[圖]

會有偵測到人孔蓋、橋墩等靜止物誤作動

避免錯誤偵測造成急煞，只輸出可動的物體量測



4D Imaging Radar則可以量測距離、方位角、高度角、速度
https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg
[圖]

幾家發展4D Radar的廠商

Arbe: Radar Revolution. Delivered. (之前rumor是特斯拉可能採用他們方案)
https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI

The RadSee 4D Imaging Radar
https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM



radar一直都有著直接量測距離(不需經過運算)

有系統強健性(robustness)的優勢

對4D imaging radar重點在於能夠量測高度的物理量，不需濾掉靜止物啦

高解析度反而次之，因為再怎樣高的解析度依舊比不上lidar

但相對光達而言，雷達在惡劣劣天候下表現好很多



當然lidar也持續在演進

FMCW lidar (frequency modulated continuous wave)
可以直接量測速度，因此不需透過演算法推算
https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg
[圖]



2021年Mobileye總裁&首席執行官在CES的演講

Mobileye的純視覺方案SuperVision(ADAS)(Mobileye稱之為Lv2+)
https://i.imgur.com/9Sr4Aft.jpg
[圖]

Lv4自駕要求的MTBF高於視覺系統所能提供
https://i.imgur.com/17c68zf.jpg
[圖]

Mobileye認為要達到Lv4自駕需要redundancy
所以需要兩套sub-system達到true redundancy
1. camera
2. radar + lidar
https://i.imgur.com/sX1H8Er.jpg
https://i.imgur.com/nKgMk02.jpg
https://i.imgur.com/g1mW59o.jpg
https://i.imgur.com/Q5E0nBW.jpg
[圖]
 
[圖]
 
[圖]
 
[圖]

那時候也有提到4D Imaging Radar
https://i.imgur.com/XrjonhV.jpg
[圖]



上述資料，2年前我在板上好幾篇回文都提過

#1WRyS6M7
Re: [分享] 特斯拉FSD beta  來比眼力有沒有比AI好 - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]
[圖]
[圖]
chandler0227 (錢德勒) 目前應用的雷達跟光達在量測數據上還是有些不同 [雷達] 參考這篇文章  
2021.04.09
R: [分享] 特斯拉FSD beta  來比眼力有沒有比AI好

#1WSvztgR
Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達 - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]
[圖]
[圖]
chandler0227 (錢德勒) 話說這是大概1個月前Musk的推特內容 新聞跟原PO也lag太久..... 推特短短幾行，報導還可以寫這麼多也是不容易 然後更有趣的一點 一邊說使用pure vision，一邊把不專注路況的FSD beta車主排除在外唷XD
2021.04.12
R: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達

#1WzEAEno
Re: [情報] 比Tesla自駕還強的王者 MobilEyE - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]
[圖]
[圖]
chandler0227 (錢德勒) 幫補充一些資料 Intel副總裁兼Mobileye總裁&首席執行官在CES的演講 2021 CES: Under the Hood with Prof. Amnon Shashua  [銷售&商品]
2021.07.19
R: [情報] 比Tesla自駕還強的王者 MobilEyE

#1Xam982N
Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障 - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]
[圖]
[圖]
chandler0227 (錢德勒) 其實感測器感測距離比人眼還遠，問題在感知上(確認前方是否有車) 自駕技術分 1. Sensing(感測) 2. Perception(感知) 3. Planning(規劃)
2021.11.16
R: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障



當時只要提到Tesla想靠純視覺達成全自駕太遙不可及

馬上被好幾個特定ID(激進Musk粉)推文狂質疑或跳針

直接說好了


就是在說LimYoHwan Miralles KayRoe Jeff911 milichang francej這些ID啦



※ 引述《DYE (請不要發我水球 收不到)》之銘言：
: 現在教主去開麥拉拉了
: 好像就沒人發特斯拉的新聞了
: 我來發下半舊的聞
:
: https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/
: 之前特斯拉申報給歐洲與中國的資料裡揭露
: 有新的硬體變更
: 駭客流出的是FSD HW4.0 電腦拆解
: 推動往全自動駕駛的算力上
: 一般推測是 3.0 的兩到四倍
: 但是特斯拉之前承諾給老車主 3.0就能達成自動駕駛
: 或許會免費更換硬體
: 或是一套較不完整的全自動駕駛
: 4.0 據稱有11個攝影機
: 其中比較新的是在前方往下的角度
: 依照偽裝車的照片 可能是在大燈角上
: 因為原本的攝影機在前擋風玻璃上側
: 造成車頭以下 近距離有盲區
: 可能存在風險
: 這次安裝新位置消除這部分問題
: 另外新增新的毫米波雷達
: 這被稱為 Phoenix 的高分辨率雷達
: 在特斯拉完全拔除雷達後三個月回歸
: 據稱這雷達能分辨物體的高低
: 所以一部分報導被稱為 4D 雷達
: 據說有接近光達的能力但是成本只有光達的一半
: 最終如何
: 可能三月一號能揭曉
:
: ----
: Sent from BePTT on my HTC U20 5G

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 60.251.209.38 (臺灣)
※ 作者: chandler0227 2023-02-24 09:28:01
※ 文章代碼(AID): #1Z-1Aaja (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1677202084.A.B64.html
※ 同主題文章:
　 02-24 01:06 DYE. ■ [電車] 有段時間前的消息 關於 Tesla HW4.0
● 02-24 09:28 chandler0227. ■ Re: [電車] 有段時間前的消息 關於 Tesla HW4.0
→ cabin2501   : 純視覺就是半殘，這點是不爭的事實1F 02/24 09:37
也不是說半殘
機器學習到一定程度後，也只是把問題從A換成B而已
無法滿足自駕所需要的高可靠，即便功能強大依舊停留在Lv2

推 loat        : 最後一句直接點名開噴 有夠兇2F 02/24 09:44
啊是有比推文狂跳針或亂噓亂嗆的Musk粉兇？

推 QuentinHu   : 推。怎麼少了幾個ID XDDD3F 02/24 09:48
閣下是指
優越感爆棚的特車主，狂嘲笑別人買不起失敗組的？
講理講不過就把別人打成特黑、他廠業代、豐田產業鏈的？
還是護航護到自我矛盾是非不分的教徒？

→ lay10521    : 人眼構造這麼精密 相機很難完全取代4F 02/24 09:48
論感測(sensing)攝影機比人眼好很多
但感知(perception)依舊是目前最難突破的瓶頸

推 nickboy78   : 大雨跟起霧純視覺系統會要你接管...5F 02/24 09:54
惡劣天氣lidar也會失效啦，單一方案滿足自駕本來就是妄想
是說原本自駕陣營分兩派，嚴格說是Tesla和others
1. Tesla：純靠視覺
2. others：光達/雷達/視覺多方案找最佳解
但不知道為啥被一些信徒理解成其他車廠獨尊lidar

推 csct927     : 推，優質文章。說話實在有料6F 02/24 09:54
→ francej     : 是啊 所以近期台灣市場上買得到的車款的Lv2能力7F 02/24 10:00
推 gso1987     : 不要這樣 人家畢竟是死忠的8F 02/24 10:01
→ francej     : 首選會是Tesla HW4  (Vision+低解析度4D雷達)9F 02/24 10:01
→ francej     : 第二個選擇是Tesla HW3 (Pure Vision)
→ francej     : 最後的選擇就是 其他僅靠傳統ACC雷達看到緩撞車
→ francej     : 會無視的 車款
#1Xad1dxZ
Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障 - 看板 car - 批踢踢實業坊
francej (~~~~) 以台灣市場來說 目前高速公路自駕 只有特斯拉對靜止障礙物有 "部分" 處理 如果開特斯拉走外線autopilot，應該會發覺如果前方路肩有事故車輛，他會自動減速 不會照你的定速110從人家旁邊咻過去 所謂 "部分" 的意思是障礙物要看起來像一台車子 向橫躺的貨車他可能就認不出來了  
1年多後終於知道不是自駕而是輔助駕駛啦~恭喜喔


推 kazami      : 推專業錢大~不要受某些狂粉影響~13F 02/24 10:05

推 hanchueh    : 所以錢大工作相關的車子能自己下交流道了嗎？14F 02/24 10:19
無法滿足自駕所需要的高可靠，即便功能強大依舊停留在Lv2
上色這句你是不是看不懂啊
理解能力到底有啥問題只會鬼打牆

推 joiedevivre : 推專業資訊+打臉... 樓上繼續跳針15F 02/24 10:21
推 ghjkl5566   : 當伊馬說這屎可以吃時,狂信粉會毫不猶豫的搶食,就16F 02/24 10:28
→ ghjkl5566   : 算他人拿出再多證據指明那真的是屎也無所懼的吃
推 hanchueh    : 所以就是只會講別人的缺點 但自己也沒做出更好東西18F 02/24 10:31
→ hanchueh    : 那你怎麼不跳槽去MobileEye 既然你這麼認同
→ hanchueh    : 起碼我是自己每天真的在用Lv2下交流道 貫徹自己理
→ hanchueh    : 念
1. 你怎麼那麼確定別人沒做？
2. 東西好不好誰定義？
3. 沒做就不能針對錯誤事實批評？

而且提交流道條件也太廢了吧XD
論更複雜情境：開放道路、汽機車混流、燈號不一
隨便想個上述日常碰到的情境，要實現自駕都遠比上下交流道難度高
外行在自曝其短？

至於理念
整天護航Musk的信徒談自己理念~呵呵

推 ghjkl5566   : 哈哈,馬上就有狂粉在示範吃X了，哈哈哈22F 02/24 10:34
→ dslite      : 光達只要便宜所有車廠都會搶著用23F 02/24 10:36
推 squall410339: 你的指名ID還少了一個han什麼的24F 02/24 10:38
推 markelf     : 就你跟他解釋只吃同一樣食物對身體不健康的時候他只25F 02/24 10:41
→ markelf     : 會蕃說我還不是活得好好的
推 KBchen      : 馬斯克有留伏筆 但很多人好像都忽略只聽最誇張的27F 02/24 10:45
推 gummybear01 : 哈哈 推28F 02/24 10:45
推 QuentinHu   : 錢大不要浪費時間跟他們辯了，要認清他們吹捧特斯29F 02/24 10:46
→ QuentinHu   : 拉但不是真的了解特斯拉，一切言論都是為了滿足自己
→ QuentinHu   : 內心不管是虛榮心還是什麼
推 ccc101419   : 雖然看不太懂，但是感覺很專業32F 02/24 10:46
推 m996360     : 我就問副教一句，你的車自己下交流道的功能33F 02/24 10:49
→ m996360     : 你敢每個交流道都交給他並且不接管嗎? 你推薦每位
→ m996360     : 特斯拉車主這樣用嗎? 你有自信這樣用嗎?
推 JuanWang    : 下交流道也能拿來吹 副教主真單純36F 02/24 10:52
推 Uingu       : LiDAR 方案還需要HD Map很燒錢啦 商用可以像Waymo37F 02/24 10:52
→ Uingu       : 如果一般市售要多少？ 像LV3的S-Class賣500萬嗎
建立符合自駕需求的地圖，非資訊量過於龐大不易維護的高清地圖
https://i.imgur.com/Vu9T0HP.jpg
[圖]
快速建構自駕車地圖的低成本方案也不是沒有
有單位少少幾個人力整個市區的地圖建構完成了捏XD

推 m996360     : 如果連這自信都沒有的話，14F的發言基本上是誤導人39F 02/24 10:52
※ 編輯: chandler0227 (60.251.209.38 臺灣), 02/24/2023 10:56:55
→ dslite      : 不是每個交流道都能下得很順 有些會暴甩方向盤 嚇40F 02/24 10:53
→ dslite      : 死人 也有車友遇到會錯過的
推 StarburyX   : Waymo很慘 常常卡住上新聞QQ42F 02/24 10:54
→ StarburyX   : 商用自駕目前前途慘澹
→ dslite      : 特斯拉fsd也是用gps啊 你以為它是看路標開的？44F 02/24 10:54
→ StarburyX   : 賓士那個LV3超慘 真的慘 可以去找影片45F 02/24 10:55
→ PhantomII   : 4D雷達是靠天線陣列的合成孔徑效果得知目標的高度46F 02/24 10:58
→ PhantomII   : 「角度」，頂多結合距離資訊計算目標相對高度值

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